Mayrhofen komt voor het eerst in historische geschriften voor in het jaar 1200, zoals gedocumenteerd in belastingarchieven. Tot aan de 19e eeuw behoorde Mayrhofen tot Pramberg, waarna het werd geïntegreerd in de regio Tirol. Het opkomende toerisme in het jaar 1879, met de opening van het Berliner Hütte-hotel, trok voornamelijk wandelaars aan, wat destijds een populaire activiteit was en Mayrhofen een geschikte locatie maakte.

In 1953 begon de bouw van de Penkenbahn, ontworpen om mensen tijdens de zomerperiode te assisteren bij het verplaatsen. In die tijd was de wintersport nog in ontwikkeling, waardoor twee cabines aanvankelijk voldoende waren. Tot 1970 bleef dit aantal constant, waarna vier gondels en een tussenstation werden geïntroduceerd, wat resulteerde in een verdubbeling van de capaciteit. De huidige structuur van de Penkenbahn, zoals we die nu kennen, dateert uit 1995, met 48 beschikbare gondels. In 2015 is de Penkenbahn verder uitgebreid, waardoor het aantal gondels toenam en de wachttijden aanzienlijk werden verkort. Dankzij deze kabelbaan bevindt men zich in minder dan tien minuten van het stadscentrum van Mayrhofen te midden van het Zillertal 3000 skigebied.